επιταχυνσιόμετρο

Αυτός είναι ο λόγος για τον οποίο τα επιταχυνσιόμετρα είναι καλοί φίλοι των γυροσκόπιων: επειδή μπορούν να ανιχνεύσουν εξαιρετικές «καθοδικές» αναφορές (τουλάχιστον, όταν βρίσκονται σε κατάσταση βαρύτητας της γης).

Λοιπόν, μιλώντας γενικά. Από τη μια στιγμή στην άλλη δέχεται βαρύτητα, γραμμική επιτάχυνση, φυγόκεντρη δύναμη που δημιουργείται από την περιστροφή, τους κραδασμούς, τον θόρυβο και φυσικά τα ελαττώματα του αισθητήρα.

Επομένως, παρά τον υψηλό ρυθμό δειγματοληψίας και την καλή ακρίβεια των αισθητήρων MEMS (συνήθως τόσο καλοί όσο τα γυροσκόπια), τα δεδομένα επιταχυνσιομέτρου εξακολουθούν να είναι ένα από τα θορυβώδη και αναξιόπιστα δεδομένα. Έχει λάβει αρκετά «σήματα» που πρέπει να αποσαφηνιστούν. Αλλά είναι η ευαισθησία σε όλα αυτά τα διαφορετικά σήματα που το κάνει τόσο καθολικό - μπορεί να ακούσει τα πάντα.

Υπάρχουν δύο βήματα ολοκλήρωσης της επιτάχυνσης από τη θέση που πραγματικά θέλουμε να γνωρίζουμε, επομένως πρέπει να συνοψίσουμε πολλά δέλτα και γραμμές σφάλματος, από τη μετρούμενη επιτάχυνση έως την εκτιμώμενη ταχύτητα, και στη συνέχεια πρέπει να το κάνουμε ξανά για να λάβουμε την εκτιμώμενη θέση. Τα λάθη συσσωρεύονται συνεχώς.

Αυτός είναι ο λόγος για τον οποίο το GPS είναι φίλος του επιταχυνσιόμετρου: γιατί θα "μηδενίζει" το σφάλμα αυξανόμενης θέσης περιοδικά, όπως το επιταχυνσιόμετρο μηδενίζει απαλά το σφάλμα αζιμουθίου του γυροσκόπιου.

μαγνητόμετρο

Μια καλή πυξίδα δεν πρέπει να αγνοηθεί. Ωστόσο, όπως και το επιταχυνσιόμετρο, χρησιμοποιείται συνήθως ως μέθοδος ελέγχου για μακροπρόθεσμη μετατόπιση γυροσκοπίου. Το να γνωρίζουμε ποια κατεύθυνση είναι επάνω είναι πιο χρήσιμο από το να γνωρίζουμε ποια κατεύθυνση είναι ο μαγνητικός βορράς - αλλά με αυτά τα δύο, μπορούμε να γνωρίζουμε την πραγματικά καλή θέση μας στη γη.

Συχνά συνδυάζονται με δέκτες GPS, επειδή για άλλη μια φορά πολεμούν ο ένας τις μεγάλες αδυναμίες του άλλου, αλλά ταιριάζουν στενά σε άλλες πτυχές. Το ένα δίνει μια πρόχειρη εξαιρετική θέση και το άλλο δίνει μια κατά προσέγγιση εξαιρετική σκηνοθεσία.