Ας υποθέσουμε ότι ο φυσικός αισθητήρας πετά σε ένα τετράπλευρο. Αν στέκεσαι υπό γωνία, ο Πυθαγόρας είπε ότι το έδαφος φαίνεται πιο μακριά από ό,τι πραγματικά είναι. Είχε αρκετά κλίση που δεν μπορούσαμε να το δούμε καθόλου, παρόλο που ήμασταν μόλις λίγα εκατοστά μακριά από τη συντριβή.

Για να το διορθώσουμε αυτό, πρέπει να γνωρίζουμε την τάση μας. Αυτό σημαίνει...

Το γυροσκόπιο και το επιταχυνσιόμετρο ονομάζονται "IMU" μαζί, αλλά ο λόγος για τον οποίο εμφανίζονται συχνά μαζί είναι ότι φυσικά καλύπτουν το ένα τις κύριες αδυναμίες του άλλου. Είναι ένα κλασικό fusion ζευγάρι.

Ωστόσο, μεμονωμένα, το γυροσκόπιο είναι μια καλή και καθαρή πηγή δεδομένων αισθητήρα και θα έχετε συνεχή μέτρηση θέσης.

Χωρίς πολλές λεπτομέρειες, το γυροσκόπιο είναι κατασκευασμένο από μικρομηχανικό πιρούνι συντονισμού χαραγμένο στην επιφάνεια του τσιπ. Όταν το τσιπ περιστρέφεται, μερικά πιρούνια συντονισμού θα είναι ισχυρά και θα αλλάζουν ο ένας τον τόνο του άλλου.

Τα γυροσκόπια MEMS δεν επηρεάζονται σχεδόν από καμία κίνηση εκτός από την περιστροφή. Ακόμη και η βίαιη δόνηση δεν θα τα επηρεάσει (εντός του εύρους προδιαγραφών), επειδή πρόκειται για πλευρική επιτάχυνση.

Αν κοιτάξετε τον εσωτερικό βρόχο ελέγχου ενός πολλαπλού ρότορα, είναι το γυροσκόπιο που χρησιμοποιείται από τον ελεγκτή πτήσης για να διατηρεί το επίπεδο στον αέρα. Ορισμένοι πιλότοι λειτουργίας ταχύτητας απενεργοποιούν εντελώς το επιταχυνσιόμετρο, δίνοντας στο γυροσκόπιο μεγαλύτερο εύρος ζώνης, επειδή το γυροσκόπιο έχει πολλές σημαντικές ενδείξεις.

Εάν γνωρίζετε πού ήσασταν πριν από μισό χιλιοστό του δευτερολέπτου και θέλετε να μάθετε τι έχει αλλάξει από τότε, τότε το γυροσκόπιο είναι γρήγορο, ακριβές και αξιόπιστο. Και δεν χρειάζονται εύκαμπτες επιφάνειες ή δορυφόρους.

Η αδυναμία του γυροσκοπίου είναι το drift. Ανεξάρτητα από το πόσο σκληρά προσπαθείτε, φαίνεται να περιστρέφονται αργά γύρω από έναν τυχαίο άξονα. Κάθε περιστροφή διαρκεί αρκετά λεπτά, αλλά ακόμη και ένα ακίνητο τούβλο θα περιστρέφεται απαλά. Η συσσώρευση σχετικών δειγμάτων για τη λήψη "εξαιρετικών" εκτιμήσεων θα προσθέσει επίσης τις γραμμές σφάλματος. Το σφάλμα του ανερχόμενου γυροσκοπίου πρέπει να "μηδενίζεται" περιοδικά από ένα εξωτερικό άριστο σημάδι αναφοράς.