Σόναρ, lidar, ραντάρ/οπτική ροή

Επομένως, εάν ο τριγωνισμός μέσω δορυφόρου δεν είναι καλός τρόπος για να αποφύγετε το έδαφος, ας προσπαθήσουμε να το «δούμε» απευθείας!

Προς το παρόν, υπάρχουν τουλάχιστον τρεις έτοιμες τεχνολογίες εμβέλειας που μπορούν να μεταδώσουν σήματα και να δουν πόσο χρόνο χρειάζεται για να αναπηδήσει: το σόναρ, το lidar και η μονάδα ραντάρ μπορούν όλα να χρησιμοποιηθούν τώρα.

Ωστόσο, αυτοί οι αισθητήρες έχουν αδυναμίες:

Αδυναμία 1: απορρόφηση

Μερικές επιφάνειες απλά δεν αναπηδούν.Οι κουρτίνες και τα χαλιά απορροφούν τα υπερηχητικά κύματα, το σκούρο χρώμα απορροφά το lidar και το νερό απορροφά τα μικροκύματα.Δεν μπορείς να ξεφύγεις από αυτό που δεν μπορείς να δεις.

Αδυναμία 2: παρεμβολή φάσης

Υπάρχει παρεμβολή σήματος μεταξύ των αισθητήρων.Τι συμβαίνει όταν βάζετε πολλούς πανομοιότυπους αισθητήρες μαζί;Πώς ξέρετε ότι το σήμα που εντοπίσατε ανήκει σε αυτόν τον αισθητήρα;Ακόμη και ένας μόνο αισθητήρας πρέπει να αντιμετωπίσει τη διασταύρωση από μόνος του και να περιμένει αρκετό καιρό μέχρι να εξαφανιστεί η ηχώ.

Τα σήματα μπορούν να "κωδικοποιηθούν" (βασικά κρυπτογραφημένα) έτσι ώστε κάθε σήμα να είναι μοναδικό, αλλά αυτό αυξάνει την πολυπλοκότητα της συσκευής.* * Μια καλή λύση είναι να ημι-τυχαιοποιήσετε το σχέδιο σήματος, ώστε να μην κλειδώνει ο χρόνος και να παραπλανάται πάντα από το σήμα συγχρονισμού.

Ο αισθητήρας οπτικής ροής είναι μια διαφορετική μέθοδος, η οποία χρησιμοποιεί μια κάμερα για να παρατηρήσει εάν το αντικείμενο στον φακό γίνεται μεγαλύτερο (που δείχνει ότι το έδαφος/τοίχος ανεβαίνει γρήγορα), μικρότερο (όταν το εμπόδιο εξαφανίζεται) ή ολισθαίνει στο πλάι.Οι κάμερες δεν παρεμβαίνουν μεταξύ τους όπως το βυθόμετρο.Εάν είστε πραγματικά έξυπνοι, μπορείτε να υπολογίσετε την κλίση και άλλες ιδιότητες 3D.

Οι αισθητήρες οπτικής ροής εξακολουθούν να έχουν αδυναμία "απορρόφησης".Χρειάζεστε μια καλή ανάγλυφη επιφάνεια για να δουν τη ροή, όπως το οπτικό τους ποντίκι δεν μπορεί να λειτουργήσει σε γυαλί.Γίνονται ολοένα και πιο δημοφιλείς, επειδή το streaming computing είναι πλέον κάτι που μπορείτε να τοποθετήσετε σε ένα FPGA ή έναν γρήγορο ενσωματωμένο υπολογιστή.