Sonar, Lidar, Radar/Optical Flow

Επομένως, εάν η τριγωνική δορυφόρος δεν είναι ένας καλός τρόπος για να αποφύγετε το έδαφος, ας προσπαθήσουμε να το δούμε άμεσα!

Προς το παρόν, υπάρχουν τουλάχιστον τρεις έτοιμες τεχνολογίες που μπορούν να μεταδώσουν σήματα και να δουν πόσο καιρό χρειάζεται για να αναπηδήσουν: η μονάδα Sonar, Lidar και Radar μπορούν να χρησιμοποιηθούν τώρα.

Ωστόσο, αυτοί οι αισθητήρες έχουν αδυναμίες:

Αδυναμία 1: Απορρόφηση

Ορισμένες επιφάνειες απλά δεν αναπήδησαν. Οι κουρτίνες και τα χαλιά απορροφούν υπερηχητικά κύματα, το σκοτεινό χρώμα απορροφά το lidar και το νερό απορροφά τα μικροκύματα. Δεν μπορείτε να ξεφύγετε από αυτό που δεν μπορείτε να δείτε.

Αδυναμία 2: παρεμβολή φάσης

Υπάρχει παρεμβολή σήματος μεταξύ των αισθητήρων. Τι συμβαίνει όταν βάζετε πολλαπλούς ίδιους αισθητήρες μαζί; Πώς ξέρετε ότι το σήμα που εντοπίσατε ανήκει σε αυτόν τον αισθητήρα; Ακόμη και ένας αισθητήρας πρέπει να ασχοληθεί με το crosstalk από τον εαυτό του και να περιμένει αρκετό καιρό για να εξαφανιστεί η ηχώ.

Τα σήματα μπορούν να "κωδικοποιηθούν" (βασικά κρυπτογραφημένα) έτσι ώστε κάθε σήμα να είναι μοναδικό, αλλά αυτό αυξάνει την πολυπλοκότητα της συσκευής. * * Μια καλή λύση είναι η ημι-τυχαία το σχέδιο σήματος, έτσι ώστε ο χρόνος να μην είναι κλειδωμένος και θα εξαπατηθεί πάντοτε από το σήμα συγχρονισμού.

Ο οπτικός αισθητήρας ροής είναι μια διαφορετική μέθοδος, η οποία χρησιμοποιεί μια κάμερα για να παρατηρήσει εάν το αντικείμενο στο φακό γίνεται όλο και μεγαλύτερο (υποδεικνύοντας ότι το έδαφος/τοίχωμα αυξάνεται γρήγορα), μικρότερο (όταν εξαφανίζεται το εμπόδιο) ή ολισθαίνοντας προς τα πλάγια. Οι κάμερες δεν παρεμβαίνουν μεταξύ τους σαν σόναρ. Εάν είστε πραγματικά έξυπνοι, μπορείτε να εκτιμήσετε την κλίση και άλλες ιδιότητες 3D.

Οι αισθητήρες οπτικής ροής εξακολουθούν να έχουν αδυναμία "απορρόφησης". Χρειάζεστε μια καλή επιφάνεια με υφή για να δουν τη ροή, ακριβώς όπως το οπτικό ποντίκι τους δεν μπορεί να δουλέψει σε γυαλί. Γίνονται ολοένα και πιο δημοφιλείς, επειδή η streaming computing είναι τώρα κάτι που μπορείτε να βάλετε σε FPGA ή έναν γρήγορο ενσωματωμένο υπολογιστή.