Η ουσία της σύντηξης αισθητήρων - ζυγίζοντας κάθε αισθητήρα

Στο υπόλοιπο αυτού του άρθρου, θα επικεντρωθούμε στη φυσική τοποθεσία, αλλά η ίδια ιδέα ισχύει για οποιαδήποτε ποσότητα που θέλετε να μετρήσετε. Μπορεί να πιστεύετε ότι πολλοί αισθητήρες αντιγράφων ασφαλείας του ίδιου τύπου είναι εφικτοί, αλλά αυτό συχνά συνδυάζει τις ίδιες αδυναμίες τους με ατυχή τρόπο.

Αντίθετα, το υβριδικό σύστημα είναι πιο ισχυρό. Κανένας αισθητήρας δεν μπορεί να μας κάνει να εμπιστευόμαστε * * *, επειδή κάθε αισθητήρας επιλύει μόνο ένα πρόβλημα και παρουσιάζει διαφορετικά θραύσματα και μόνο συνδυάζοντάς τα μπορούμε να δούμε την αλήθεια.

Ας ρίξουμε μια ματιά σε μερικούς τυπικούς αισθητήρες που χρησιμοποιούνται στο quadrotor και να συζητήσουμε τα πλεονεκτήματα και τα μειονεκτήματά τους, καθώς και το ρόλο τους στη σύντηξη αισθητήρων.

Σύστημα παγκόσμιας τοποθέτησης (GPS)

Το GPS έχει προφανείς περιορισμούς. Το σφάλμα δειγματοληψίας μπορεί να είναι δύο μέτρα και η απόκλιση θα παρασυρθεί με τον δορυφόρο.

Εάν θέλετε να χρησιμοποιήσετε το παγκόσμιο σύστημα τοποθέτησης για να πάρετε την ακριβή θέση σε εκατοστά, θα πρέπει να το καρφώσετε στη σωστή θέση και να το μετρήσετε σε λίγες μέρες. Αυτό προφανώς δεν είναι αυτό που θέλουμε. Αλλά στην πραγματικότητα, η κίνηση με μεγάλη ταχύτητα στον αέρα, ακόμη και ο εξοπλισμός GPS 100Hz δεν μπορεί να εξομαλύνει το χρόνο.

Οι GPs δεν μπορούν να σας πω την κατεύθυνση που αντιμετωπίζετε, μόνο την κατεύθυνση που κινείστε.

Επιπλέον, η ανάλυση Z (ύψος) μπορεί να είναι το ένα δέκατο του γεωγραφικού πλάτους και του γεωγραφικού μήκους. Έτσι, πρέπει να αφήσουμε 20 μέτρα για το έδαφος. Αυτό σημαίνει ότι μόνο οι GPs δεν μπορούν να σας πω πόσο μακριά είστε από το έδαφος, μόνο πόσο μακριά είστε από τη στάθμη της θάλασσας. Η λογική λύση είναι να πάρετε μια ανάγνωση πριν από την απογείωση, αλλά στη συνέχεια έχουμε μια γραμμή σφάλματος 20 μέτρων. Επιπλέον, κατά την πτήση, η επίδραση του εδάφους στα σήματα GPS είναι διαφορετική, οπότε δεν μπορούμε να υποθέσουμε ότι αυτά τα σφάλματα θα εξαλειφθούν μακροπρόθεσμα, αν και θα εξαλειφθούν στην αρχή!

Προφανώς, ένα GPS δεν είναι αρκετό.

Δεν μπορούμε να πετάξουμε αξιόπιστα σε απόσταση 20-40 μέτρων πάνω από το έδαφος, το οποίο είναι τουλάχιστον πέντε ιστορίες ψηλά, που είναι μεγάλη απόσταση για το περιθώριο. Στην πραγματική ζωή, είναι εκπληκτικό να είστε σε θέση να εντοπίσετε τον εαυτό σας οπουδήποτε στον κόσμο με κατακόρυφο σφάλμα 20 μέτρων ... αλλά αυτό δεν μπορεί να μας εμποδίσει να συντρίβουμε, χωρίς διαφορικούς σταθμούς εδάφους GPS, ακριβούς δέκτες υψηλής ταχύτητας και κάποιους καλούς χάρτες τοπολογίας.